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| PmxSerialClass () |
| Construct a new Pmx Serial:: Pmx Serial object
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| PmxSerialClass (string comName, long baudrate=115200, int timeout=100) |
| Construct a new Pmx Serial:: Pmx Serial object
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override bool | synchronize (List< byte > txBuf, out List< byte > rxBuf, int rxLen) |
| Serialを使用してtxBufのコマンドを送受信します
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override bool | synchronizeVariableRead (List< byte > txBuf, out List< byte > rxBuf) |
| Serialを使用してtxBufのコマンドを送受信します 返信データ数がわからない場合に使用します。
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bool | synchronizeNoRead (List< byte > txBuf) |
| ブロードキャストIDなどでデータの返事がないとわかっている時に送信をします。
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void | setSerialParameters (int baudrate, Parity parity=Parity.None, int timeout=1000) |
| Serialで使用する通信速度、パリティ、タイムアウトなどのシリアル パラメータを設定します。
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bool | open (string comName, int baudrate=115200, Parity parity=Parity.None, int timeout=1000) |
| SerialポートをPMXの設定に合わせて開く
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bool | close () |
| 開いているポートを閉じる
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void | logOutputPrint (List< byte > outputBytes) |
| 通信のログを16進数で出力する
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ushort | checkRecv (List< byte > rxBuff, byte cmd, byte header=0xFE) |
| checkRecv関数は、受信パケットのヘッダー、パケット長、およびコマンドをチェックします。
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ushort | MemREAD (byte id, ushort addr, int readDataSize, out List< byte > rxData) |
| MemREADコマンドでPMXサーボモータからデータを取得します。
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ushort | MemREADToByte (byte id, ushort addr, out byte byteData) |
| MemREADで取得したデータをbyte(符号なし1byte)に変換して取得します。
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ushort | MemREADToInt16 (byte id, ushort addr, out short int16Data) |
| MemREADで取得したデータをint16(符号あり2byte)に変換して取得します。
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ushort | MemREADToUint16 (byte id, ushort addr, out ushort uint16Data) |
| MemREADで取得したデータをUint16(符号なし2byte)に変換して取得します。
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ushort | MemREADToInt32 (byte id, ushort addr, out int int32Data) |
| MemREADで取得したデータをint32(符号あり4byte)に変換して取得します。
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ushort | MemREADToUint32 (byte id, ushort addr, out uint uint32Data) |
| MemREADで取得したデータをUint32(符号なし4byte)に変換して取得します。
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ushort | MemWRITE (byte id, ushort addr, byte[] txDataArray, byte writeOpt=0) |
| PMXサーボモータにMemWRITEコマンドを発行し、結果を取得します。
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ushort | MemWRITEToByte (byte id, ushort addr, byte byteData, byte writeOpt=0) |
| MemWRITEでbyte(符号なし1byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
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ushort | MemWRITEToInt16 (byte id, ushort addr, short int16Data, byte writeOpt=0) |
| MemWRITEでint16(符号あり2byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
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ushort | MemWRITEToUint16 (byte id, ushort addr, ushort uint16Data, byte writeOpt=0) |
| MemWRITEでUint16(符号なし2byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
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ushort | MemWRITEToInt32 (byte id, ushort addr, int int32Data, byte writeOpt=0) |
| MemWRITEでint32(符号あり4byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
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ushort | MemWRITEToUint32 (byte id, ushort addr, uint uint32Data, byte writeOpt=0) |
| MemWRITEでUint32(符号なし4byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
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ushort | LOAD (byte id) |
| PMXサーボモータのLOADコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。
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ushort | SAVE (byte id) |
| PMXサーボモータのSAVEコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。
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ushort | MotorREAD (byte id, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01) |
| MotorREAD関数を発行し、応答モードに応じてデータを取得します。
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ushort | MotorREAD (byte id, byte receiveMode, out byte torqueSw, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01) |
| MotorREAD関数を発行し、応答モードに応じてデータとトルクスイッチの状態を取得します。
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ushort | MotorWRITE (byte id, byte torqueOnSw) |
| MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
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ushort | MotorWRITE (byte id, byte torqueSw, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01) |
| MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
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ushort | MotorWRITE (byte id, int[] writeDatas) |
| MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
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ushort | MotorWRITE (byte id, int[] writeDatas, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01) |
| MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
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ushort | MotorWRITESingle (byte id, int targetVal) |
| MotorWRITEでデータ指示一つの場合に使用します
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ushort | MotorWRITESingle (byte id, int targetVal, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01) |
| MotorWRITEでデータ指示一つの場合に使用します
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ushort | MotorWRITEDouble (byte id, int targetVal1, int targetVal2) |
| MotorWRITEを使用して2変数を指示するときに使用します。
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ushort | MotorWRITEDouble (byte id, int targetVal1, int targetVal2, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01) |
| MotorWRITEを使用して2変数を指示するときに使用します。
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ushort | MotorWRITETriple (byte id, int targetVal1, int targetVal2, int targetVal3) |
| MotorWRITEを使用して3変数を指示するときに使用します。
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ushort | MotorWRITETriple (byte id, int targetVal1, int targetVal2, int targetVal3, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01) |
| MotorWRITEを使用して3変数を指示するときに使用します。
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ushort | SystemREAD (byte id, out byte[] rxData) |
| SystemREAD 関数は、サーボからシステム情報を読み取ります。
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ushort | getSerialNumber (byte id, out uint serialintNum) |
| 指定したIDのサーボからシリアル番号を取得します。
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ushort | getSerialNumber (byte id, out byte[] serialByteNum) |
| 指定したIDのサーボからシリアル番号を取得します。
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ushort | getModelNum (byte id, out uint modelFullNum) |
| 指定したIDのサーボからモデル番号を取得します。
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ushort | getModelNum (byte id, out ushort modelNum, out ushort seriesNum) |
| 指定したIDのサーボからモデル番号、シリーズ番号を取得します。
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ushort | getVersion (byte id, out byte[] verData) |
| 指定したIDからファームウェアのバージョン番号を取得します。
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ushort | getResponseTime (byte id, out byte respTime) |
| システム読み取り操作のステータスと応答時間を取得します。
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ushort | SystemWRITE (byte id, byte[] serialNum, byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime) |
| SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。
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ushort | SystemWRITE (byte id, uint serialNum, byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime) |
| SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。
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ushort | SystemWRITE (byte id, byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime) |
| SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。
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ushort | setId (byte id, byte newId) |
| 指定したIDを新しい ID に設定します。
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ushort | setBaudrate (byte id, int newBaudrate) |
| 指定したIDの通信速度を設定します
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ushort | setParity (byte id, byte newParityNum) |
| 指定したIDのパリティを設定します
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ushort | setResponseTime (byte id, byte respTime) |
| 指定したIDの応答時間を設定します
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ushort | ReBoot (byte id, int resetTime) |
| サーボモータを再起動させます。
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ushort | FactoryReset (byte id, byte[] serialNum) |
| サーボを工場出荷時の設定にリセットします
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ushort | getCenterOffset (byte id, out short offsetData) |
| 指定した ID の中央値オフセット値を取得します。
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ushort | getCloneReverse (byte id, out byte data) |
| 指定した ID のクローン/リバース値を取得します。
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ushort | getMinVoltageLimit (byte id, out ushort data) |
| 指定したIDの下限電圧リミット値を取得します。
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ushort | getMinVoltageLimitPower (byte id, out ushort data) |
| 指定したIDの下限リミット電圧を下回った場合の出力割合を取得します。
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ushort | getMaxVoltageLimit (byte id, out ushort data) |
| 指定したIDの上限リミット電圧を取得します。
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ushort | getMaxVoltageLimitPower (byte id, out ushort data) |
| 指定したIDの上限リミット電圧を超えた場合の出力割合を取得します。
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ushort | getCurrentLimit (byte id, out ushort data) |
| 指定したIDの電流リミット値を取得します。
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ushort | getCurrentLimitPower (byte id, out ushort data) |
| 指定したIDの電流リミットを超えた時の出力割合を取得します。
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ushort | getMotorTempLimit (byte id, out short data) |
| 指定したIDのモータ温度リミット値を取得します。
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ushort | getMotorTempLimitPower (byte id, out ushort data) |
| 指定したIDのモータ温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
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ushort | getCpuTempLimit (byte id, out short data) |
| 指定したIDのCPU温度リミット値を取得します。
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ushort | getCpuTempLimitPower (byte id, out ushort data) |
| 指定したIDのCPU温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
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ushort | getCwPositionLimit (byte id, out short data) |
| 指定したIDのCW方向の動作角度リミット値を取得します。
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ushort | getCwPositionLimitPower (byte id, out ushort data) |
| 指定したIDのCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
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ushort | getCcwPositionLimit (byte id, out short data) |
| 指定したIDのCCW方向の動作角度リミット値を取得します。
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ushort | getCcwPositionLimitPower (byte id, out ushort data) |
| 指定したIDのCCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
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ushort | getMaxGoalSpeed (byte id, out short data) |
| 指定したIDの指令可能な最大速度値を取得します。
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ushort | getMaxGoalCurrent (byte id, out short data) |
| 指定したIDの指令可能な最大電流値を取得します。
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ushort | getMaxGoalTorque (byte id, out short data) |
| 指定したIDの指令可能な最大推定トルク値を取得します。
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ushort | getTotalPowerRate (byte id, out ushort data) |
| 指定したIDのモータに出力する割合を取得します。
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ushort | getLockDetectTime (byte id, out ushort data) |
| 指定したIDのロック検知を認識するまでの時間を取得します。
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ushort | getLockThresholdPower (byte id, out ushort data) |
| 指定したIDのロック検知を開始する出力指示の閾値を取得します。
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ushort | getLockDetectOutputPower (byte id, out ushort data) |
| 指定したIDがロック検知が起きた時の出力の割合を取得します。
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ushort | getPosition (byte id, out short posData) |
| 指定したIDの現在指示位置を取得します。
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ushort | getPosition (byte id, out ushort posData) |
| 指定したIDの現在指示位置を取得します。
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ushort | getPosition (byte id, out int posData, byte controlMode=0x01) |
| 指定したIDの現在の位置を取得します。
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ushort | getSpeed (byte id, out short spdData) |
| 指定した ID の現在の速度を取得します。
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ushort | getCurrent (byte id, out short curData) |
| 指定した ID の現在の電流を取得します。
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ushort | getTorque (byte id, out short trqData) |
| 指定した ID の現在のトルクを取得します。
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ushort | getPwm (byte id, out short pwmData) |
| 指定したIDの現在のPWMを取得します。
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ushort | getMotorTemp (byte id, out short motTempData) |
| 指定したIDの現在のモータ温度を取得します。
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ushort | getCPUTemp (byte id, out short cpuTempData) |
| 指定された ID の現在のCPU温度を取得します。
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ushort | getInputVoltage (byte id, out ushort volData) |
| 指定された ID の現在の電圧を取得します。
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ushort | getTrajectoryTime (byte id, out ushort traTimeData) |
| 指定された ID の現在の補間時間を取得します。
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ushort | getEncoder (byte id, out ushort encData) |
| 指定された ID のエンコーダを取得します。
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ushort | getStatus (byte id, out byte stData) |
| 指定したIDのステータスを取得します。
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ushort | getSystemStatus (byte id, out byte sysStaData) |
| 指定された ID のシステムステータスを取得します。
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ushort | getMotorStatus (byte id, out byte motStaData) |
| 指定したIDのモータステータスを取得します。
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ushort | getRamAccessStatus (byte id, out ushort ramStaData) |
| 指定された ID のRAMアクセスステータスを取得します。
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ushort | getFullStatus (byte id, out byte sysSt, out byte motorSt, out ushort ramSt) |
| 指定した ID の全てのステータス情報を取得します。
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ushort | resetFullStatus (byte id) |
| 指定された ID の全てのステータス情報をリセットします。
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ushort | getTorqueSwitch (byte id, out byte trqSwitchData) |
| 指定した ID のトルク ON 値を取得します。
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ushort | getControlMode (byte id, out byte controlMode) |
| 指定した ID の制御モードを取得します。
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ushort | getMotorReceive (byte id, out byte receiveMode) |
| 指定した ID の応答データ指定値を取得します。
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ushort | getTrajectory (byte id, out byte traData) |
| 指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を取得します
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ushort | getCenterOffsetRange (byte id, out short minData, out short maxData) |
| 指定したIDの中央値オフセット(CenterOffset)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します
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ushort | getMinVoltageLimitRange (byte id, out ushort minData, out ushort maxData) |
| 指定したIDの入力最小電圧リミット値(MinVoltageLimit)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します
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ushort | getMaxVoltageLimitRange (byte id, out ushort minData, out ushort maxData) |
| 指定した ID の最大電圧(MaxVoltage)の設定可能な範囲を取得します
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ushort | getCurrentLimitRange (byte id, out ushort minData, out ushort maxData) |
| 指定した ID の電流(Current)の設定可能な範囲を取得します
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ushort | getMotorTempLimitRange (byte id, out short minData, out short maxData) |
| 指定した ID のモータ温度(MotorTemp)の範囲を取得します
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ushort | getCpuTempLimitRange (byte id, out short minData, out short maxData) |
| 指定した ID のCPU温度の範囲(CpuTemp)を取得します
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ushort | getCwPositionLimitRange (byte id, out short minData, out short maxData) |
| 指定したIDの指定したCW方向の動作角度リミット値(CwPosition)の設定可能な範囲を取得します
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ushort | getCcwPositionLimitRange (byte id, out short minData, out short maxData) |
| 指定したIDの指定したCCW方向の動作角度リミット値(CcwPosition)の設定可能な範囲を取得します
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ushort | getMaxGoalSpeedRange (byte id, out short minData, out short maxData) |
| 指定した ID の最大速度指令値(MaxGoalSpeed)の設定可能な範囲を取得します。
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ushort | getMaxGoalCurrentRange (byte id, out short minData, out short maxData) |
| 指定した ID の最大電流指令値(MaxGoalCurrent)の設定可能な範囲を取得します
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ushort | getMaxGoalTorqueRange (byte id, out short minData, out short maxData) |
| 指定した ID の最大トルク指令値(MaxGoalTorque)の設定可能な範囲を取得します
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ushort | getDafaultPidGain (byte id, ushort pAddr, out uint kpdata, out uint kidata, out uint kddata, out uint stdata) |
| 指定した ID の PID ゲインを取得します。
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ushort | getPresetAllPidGains (byte id, byte presetNum, out List< uint > gainList) |
| 指定した ID 、プリセット番号の PID ゲインを位置からトルクまで全て取得します。
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ushort | getPresetPidGains (byte id, byte presetNum, byte gainType, out uint kpdata, out uint kidata, out uint kddata, out uint stdata) |
| 指定した ID 、プリセット番号、ゲインタイプのPID ゲインを取得します。
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ushort | getAllPresetNum (byte id, out byte pPos, out byte pSpd, out byte pCur, out byte pTrq) |
| 指定した ID のすべてのプリセット番号を取得します。
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ushort | getLedMode (byte id, out byte ledData) |
| 指定したID のLED点灯モードを取得します。
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ushort | setDafaultPidGain (byte id, ushort pidAddr, uint kp, uint ki, uint kd, uint? st=null, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のPIDゲインを変更します。
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ushort | setPositionKpGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のプリセット1の位置制御のPゲインを変更します。
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ushort | setPositionKiGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のプリセット1の位置制御のIゲインを変更します。
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ushort | setPositionKdGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のプリセット1の位置制御のDゲインを変更します。
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ushort | setPositionGain (byte id, uint kpdata, uint kidata, uint kddata, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のプリセット1の位置制御のPIDゲインを変更します。
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ushort | setPositionStretchGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のプリセット1の位置制御のストレッチゲインを変更します。
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ushort | setSpeedKpGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のプリセット1の速度制御のPゲインを変更します。
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ushort | setSpeedKiGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のプリセット1の速度制御のIゲインを変更します。
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ushort | setSpeedKdGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のプリセット1の速度制御のDゲインを変更します。
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ushort | setSpeedGain (byte id, uint kpdata, uint kidata, uint kddata, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のプリセット1の速度制御のPIDゲインを変更します。
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ushort | setCurrentKpGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のプリセット1の電流制御のPゲインを変更します。
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ushort | setCurrentKiGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のプリセット1の電流制御のIゲインを変更します。
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ushort | setCurrentKdGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のプリセット1の電流制御のDゲインを変更します。
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ushort | setCurrentGain (byte id, uint kpdata, uint kidata, uint kddata, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のプリセット1の電流制御のPIDゲインを変更します。
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ushort | setTorqueKpGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のプリセット1のトルク制御のPゲインを変更します。
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ushort | setTorqueKiGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のプリセット1のトルク制御のIゲインを変更します。
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ushort | setTorqueKdGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のプリセット1のトルク制御のDゲインを変更します。
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ushort | setTorqueGain (byte id, uint kpdata, uint kidata, uint kddata, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のプリセット1のトルク制御のPIDゲインを変更します。
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ushort | setCenterOffset (byte id, short offsetData) |
| 指定した ID の中央値オフセット値を設定します。
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ushort | setCloneReverse (byte id, byte data) |
| 指定した ID のクローン/リバースを設定します。
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ushort | setMinVoltageLimit (byte id, ushort minVol, ushort limPower, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の下限電圧を下回った時の挙動を設定します。
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ushort | setMaxVoltageLimit (byte id, ushort maxVol, ushort limPower, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の上限電圧を上回った時の挙動を設定します。
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ushort | setCurrentLimit (byte id, ushort maxCur, ushort limPower, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のモータ消費電流最大値を上回った時の挙動を設定します。
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ushort | setMotorTempLimit (byte id, short motorTemp, ushort limPower, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のモータ温度最大値を上回った時の挙動を設定します。
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ushort | setCpuTempLimit (byte id, short cpuTemp, ushort limPower, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のCPU温度最大値を上回った時の挙動を設定します。
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ushort | setPositionLimit (byte id, short cwPos, short ccwPos, ushort limPower, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の最大角を上回った時の挙動を設定します。
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ushort | setMaxGoalSpeed (byte id, short maxGoalSpd, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の最大速度指令値を設定します。
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ushort | setMaxGoalCurrent (byte id, short maxGoalCur, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の最大電流指令値を設定します。
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ushort | setMaxGoalTorque (byte id, short maxGoalTrq, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の最大動推定トルク指令値を設定します。
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ushort | setTotalPowerRate (byte id, ushort rate, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のモータ出力制限%値を設定します。
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ushort | setLockDetect (byte id, ushort time, ushort power, ushort outputPower, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のロック時間、ロックと認識される出力割合、およびロック時間の出力%値を設定します。
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ushort | setTorqueSwitch (byte id, byte data, byte writeOpt=1) |
| 指定された ID のトルクスイッチを設定します。(TorqueON / Free / Brake / Hold)
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ushort | setControlMode (byte id, byte controlMode, byte writeOpt=0) |
| 指定された ID の位置制御などの制御モードを設定します。
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ushort | setMotorReceive (byte id, byte receiveMode, byte writeOpt=0) |
| 指定したIDのmotorREADやmotorWRITEから返信される応答モードを設定します。
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ushort | setTrajectory (byte id, byte trajecrotyData, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を設定します。
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ushort | setAllPresetNum (byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の全てのプリセット番号を設定します。
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ushort | setPidGains (byte id, byte presetNum, byte gainType, uint kp, uint ki, uint kd, uint? st=null, byte writeOpt=0) |
| ID、プリセット番号、ゲインタイプを指定し、PIDゲインを変更します。
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ushort | setLedMode (byte id, byte ledVal) |
| 指定した ID のLEDモードを設定します。
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ushort | setMotorTorqueOn (byte id) |
| 指定した ID のモータをトルクオンにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
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ushort | setMotorTorqueOn (byte id, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01) |
| 指定した ID のモータをトルクオンにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
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ushort | setMotorFree (byte id) |
| 指定した ID のモータをフリーにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
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ushort | setMotorFree (byte id, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01) |
| 指定した ID のモータをフリーにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
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ushort | setMotorBrake (byte id) |
| 指定した ID のモータをブレーキにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
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ushort | setMotorBrake (byte id, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01) |
| 指定した ID のモータをブレーキにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
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ushort | setMotorHold (byte id) |
| 指定した ID のモータをホールドにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
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ushort | setMotorHold (byte id, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01) |
| 指定した ID のモータをホールドにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
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ushort | setPosition (byte id, short pos) |
| 指定した ID のモータの位置パラメーターを設定し、データをモーター コントローラーに送信します。
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ushort | setPosition (byte id, short pos, byte receiveMode, int[] receiveData) |
| 指定した ID のモータの位置パラメーターを設定し、データをモーター コントローラーに送信します。
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