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PMX.PmxSerialClass クラス

PMXで使用する関数や定義をひとまとまりにしたもので、Serialを使用して動作します。 [詳解]

PMX.PmxSerialClass の継承関係図
PMX.PmxBase

公開メンバ関数

 PmxSerialClass ()
 Construct a new Pmx Serial:: Pmx Serial object
 
 PmxSerialClass (string comName, long baudrate=115200, int timeout=100)
 Construct a new Pmx Serial:: Pmx Serial object
 
override bool synchronize (List< byte > txBuf, out List< byte > rxBuf, int rxLen)
 Serialを使用してtxBufのコマンドを送受信します
 
override bool synchronizeVariableRead (List< byte > txBuf, out List< byte > rxBuf)
 Serialを使用してtxBufのコマンドを送受信します 返信データ数がわからない場合に使用します。
 
bool synchronizeNoRead (List< byte > txBuf)
 ブロードキャストIDなどでデータの返事がないとわかっている時に送信をします。
 
void setSerialParameters (int baudrate, Parity parity=Parity.None, int timeout=1000)
 Serialで使用する通信速度、パリティ、タイムアウトなどのシリアル パラメータを設定します。
 
bool open (string comName, int baudrate=115200, Parity parity=Parity.None, int timeout=1000)
 SerialポートをPMXの設定に合わせて開く
 
bool close ()
 開いているポートを閉じる
 
void logOutputPrint (List< byte > outputBytes)
 通信のログを16進数で出力する
 
- 基底クラス PMX.PmxBase に属する継承公開メンバ関数
ushort checkRecv (List< byte > rxBuff, byte cmd, byte header=0xFE)
 checkRecv関数は、受信パケットのヘッダー、パケット長、およびコマンドをチェックします。
 
ushort MemREAD (byte id, ushort addr, int readDataSize, out List< byte > rxData)
 MemREADコマンドでPMXサーボモータからデータを取得します。
 
ushort MemREADToByte (byte id, ushort addr, out byte byteData)
 MemREADで取得したデータをbyte(符号なし1byte)に変換して取得します。
 
ushort MemREADToInt16 (byte id, ushort addr, out short int16Data)
 MemREADで取得したデータをint16(符号あり2byte)に変換して取得します。
 
ushort MemREADToUint16 (byte id, ushort addr, out ushort uint16Data)
 MemREADで取得したデータをUint16(符号なし2byte)に変換して取得します。
 
ushort MemREADToInt32 (byte id, ushort addr, out int int32Data)
 MemREADで取得したデータをint32(符号あり4byte)に変換して取得します。
 
ushort MemREADToUint32 (byte id, ushort addr, out uint uint32Data)
 MemREADで取得したデータをUint32(符号なし4byte)に変換して取得します。
 
ushort MemWRITE (byte id, ushort addr, byte[] txDataArray, byte writeOpt=0)
 PMXサーボモータにMemWRITEコマンドを発行し、結果を取得します。
 
ushort MemWRITEToByte (byte id, ushort addr, byte byteData, byte writeOpt=0)
 MemWRITEでbyte(符号なし1byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
 
ushort MemWRITEToInt16 (byte id, ushort addr, short int16Data, byte writeOpt=0)
 MemWRITEでint16(符号あり2byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
 
ushort MemWRITEToUint16 (byte id, ushort addr, ushort uint16Data, byte writeOpt=0)
 MemWRITEでUint16(符号なし2byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
 
ushort MemWRITEToInt32 (byte id, ushort addr, int int32Data, byte writeOpt=0)
 MemWRITEでint32(符号あり4byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
 
ushort MemWRITEToUint32 (byte id, ushort addr, uint uint32Data, byte writeOpt=0)
 MemWRITEでUint32(符号なし4byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
 
ushort LOAD (byte id)
 PMXサーボモータのLOADコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。
 
ushort SAVE (byte id)
 PMXサーボモータのSAVEコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。
 
ushort MotorREAD (byte id, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01)
 MotorREAD関数を発行し、応答モードに応じてデータを取得します。
 
ushort MotorREAD (byte id, byte receiveMode, out byte torqueSw, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01)
 MotorREAD関数を発行し、応答モードに応じてデータとトルクスイッチの状態を取得します。
 
ushort MotorWRITE (byte id, byte torqueOnSw)
 MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
 
ushort MotorWRITE (byte id, byte torqueSw, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01)
 MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
 
ushort MotorWRITE (byte id, int[] writeDatas)
 MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
 
ushort MotorWRITE (byte id, int[] writeDatas, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01)
 MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
 
ushort MotorWRITESingle (byte id, int targetVal)
 MotorWRITEでデータ指示一つの場合に使用します
 
ushort MotorWRITESingle (byte id, int targetVal, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01)
 MotorWRITEでデータ指示一つの場合に使用します
 
ushort MotorWRITEDouble (byte id, int targetVal1, int targetVal2)
 MotorWRITEを使用して2変数を指示するときに使用します。
 
ushort MotorWRITEDouble (byte id, int targetVal1, int targetVal2, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01)
 MotorWRITEを使用して2変数を指示するときに使用します。
 
ushort MotorWRITETriple (byte id, int targetVal1, int targetVal2, int targetVal3)
 MotorWRITEを使用して3変数を指示するときに使用します。
 
ushort MotorWRITETriple (byte id, int targetVal1, int targetVal2, int targetVal3, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01)
 MotorWRITEを使用して3変数を指示するときに使用します。
 
ushort SystemREAD (byte id, out byte[] rxData)
 SystemREAD 関数は、サーボからシステム情報を読み取ります。
 
ushort getSerialNumber (byte id, out uint serialintNum)
 指定したIDのサーボからシリアル番号を取得します。
 
ushort getSerialNumber (byte id, out byte[] serialByteNum)
 指定したIDのサーボからシリアル番号を取得します。
 
ushort getModelNum (byte id, out uint modelFullNum)
 指定したIDのサーボからモデル番号を取得します。
 
ushort getModelNum (byte id, out ushort modelNum, out ushort seriesNum)
 指定したIDのサーボからモデル番号、シリーズ番号を取得します。
 
ushort getVersion (byte id, out byte[] verData)
 指定したIDからファームウェアのバージョン番号を取得します。
 
ushort getResponseTime (byte id, out byte respTime)
 システム読み取り操作のステータスと応答時間を取得します。
 
ushort SystemWRITE (byte id, byte[] serialNum, byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime)
 SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。
 
ushort SystemWRITE (byte id, uint serialNum, byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime)
 SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。
 
ushort SystemWRITE (byte id, byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime)
 SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。
 
ushort setId (byte id, byte newId)
 指定したIDを新しい ID に設定します。
 
ushort setBaudrate (byte id, int newBaudrate)
 指定したIDの通信速度を設定します
 
ushort setParity (byte id, byte newParityNum)
 指定したIDのパリティを設定します
 
ushort setResponseTime (byte id, byte respTime)
 指定したIDの応答時間を設定します
 
ushort ReBoot (byte id, int resetTime)
 サーボモータを再起動させます。
 
ushort FactoryReset (byte id, byte[] serialNum)
 サーボを工場出荷時の設定にリセットします
 
ushort getCenterOffset (byte id, out short offsetData)
 指定した ID の中央値オフセット値を取得します。
 
ushort getCloneReverse (byte id, out byte data)
 指定した ID のクローン/リバース値を取得します。
 
ushort getMinVoltageLimit (byte id, out ushort data)
 指定したIDの下限電圧リミット値を取得します。
 
ushort getMinVoltageLimitPower (byte id, out ushort data)
 指定したIDの下限リミット電圧を下回った場合の出力割合を取得します。
 
ushort getMaxVoltageLimit (byte id, out ushort data)
 指定したIDの上限リミット電圧を取得します。
 
ushort getMaxVoltageLimitPower (byte id, out ushort data)
 指定したIDの上限リミット電圧を超えた場合の出力割合を取得します。
 
ushort getCurrentLimit (byte id, out ushort data)
 指定したIDの電流リミット値を取得します。
 
ushort getCurrentLimitPower (byte id, out ushort data)
 指定したIDの電流リミットを超えた時の出力割合を取得します。
 
ushort getMotorTempLimit (byte id, out short data)
 指定したIDのモータ温度リミット値を取得します。
 
ushort getMotorTempLimitPower (byte id, out ushort data)
 指定したIDのモータ温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
 
ushort getCpuTempLimit (byte id, out short data)
 指定したIDのCPU温度リミット値を取得します。
 
ushort getCpuTempLimitPower (byte id, out ushort data)
 指定したIDのCPU温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
 
ushort getCwPositionLimit (byte id, out short data)
 指定したIDのCW方向の動作角度リミット値を取得します。
 
ushort getCwPositionLimitPower (byte id, out ushort data)
 指定したIDのCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
 
ushort getCcwPositionLimit (byte id, out short data)
 指定したIDのCCW方向の動作角度リミット値を取得します。
 
ushort getCcwPositionLimitPower (byte id, out ushort data)
 指定したIDのCCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
 
ushort getMaxGoalSpeed (byte id, out short data)
 指定したIDの指令可能な最大速度値を取得します。
 
ushort getMaxGoalCurrent (byte id, out short data)
 指定したIDの指令可能な最大電流値を取得します。
 
ushort getMaxGoalTorque (byte id, out short data)
 指定したIDの指令可能な最大推定トルク値を取得します。
 
ushort getTotalPowerRate (byte id, out ushort data)
 指定したIDのモータに出力する割合を取得します。
 
ushort getLockDetectTime (byte id, out ushort data)
 指定したIDのロック検知を認識するまでの時間を取得します。
 
ushort getLockThresholdPower (byte id, out ushort data)
 指定したIDのロック検知を開始する出力指示の閾値を取得します。
 
ushort getLockDetectOutputPower (byte id, out ushort data)
 指定したIDがロック検知が起きた時の出力の割合を取得します。
 
ushort getPosition (byte id, out short posData)
 指定したIDの現在指示位置を取得します。
 
ushort getPosition (byte id, out ushort posData)
 指定したIDの現在指示位置を取得します。
 
ushort getPosition (byte id, out int posData, byte controlMode=0x01)
 指定したIDの現在の位置を取得します。
 
ushort getSpeed (byte id, out short spdData)
 指定した ID の現在の速度を取得します。
 
ushort getCurrent (byte id, out short curData)
 指定した ID の現在の電流を取得します。
 
ushort getTorque (byte id, out short trqData)
 指定した ID の現在のトルクを取得します。
 
ushort getPwm (byte id, out short pwmData)
 指定したIDの現在のPWMを取得します。
 
ushort getMotorTemp (byte id, out short motTempData)
 指定したIDの現在のモータ温度を取得します。
 
ushort getCPUTemp (byte id, out short cpuTempData)
 指定された ID の現在のCPU温度を取得します。
 
ushort getInputVoltage (byte id, out ushort volData)
 指定された ID の現在の電圧を取得します。
 
ushort getTrajectoryTime (byte id, out ushort traTimeData)
 指定された ID の現在の補間時間を取得します。
 
ushort getEncoder (byte id, out ushort encData)
 指定された ID のエンコーダを取得します。
 
ushort getStatus (byte id, out byte stData)
 指定したIDのステータスを取得します。
 
ushort getSystemStatus (byte id, out byte sysStaData)
 指定された ID のシステムステータスを取得します。
 
ushort getMotorStatus (byte id, out byte motStaData)
 指定したIDのモータステータスを取得します。
 
ushort getRamAccessStatus (byte id, out ushort ramStaData)
 指定された ID のRAMアクセスステータスを取得します。
 
ushort getFullStatus (byte id, out byte sysSt, out byte motorSt, out ushort ramSt)
 指定した ID の全てのステータス情報を取得します。
 
ushort resetFullStatus (byte id)
 指定された ID の全てのステータス情報をリセットします。
 
ushort getTorqueSwitch (byte id, out byte trqSwitchData)
 指定した ID のトルク ON 値を取得します。
 
ushort getControlMode (byte id, out byte controlMode)
 指定した ID の制御モードを取得します。
 
ushort getMotorReceive (byte id, out byte receiveMode)
 指定した ID の応答データ指定値を取得します。
 
ushort getTrajectory (byte id, out byte traData)
 指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を取得します
 
ushort getCenterOffsetRange (byte id, out short minData, out short maxData)
 指定したIDの中央値オフセット(CenterOffset)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します
 
ushort getMinVoltageLimitRange (byte id, out ushort minData, out ushort maxData)
 指定したIDの入力最小電圧リミット値(MinVoltageLimit)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します
 
ushort getMaxVoltageLimitRange (byte id, out ushort minData, out ushort maxData)
 指定した ID の最大電圧(MaxVoltage)の設定可能な範囲を取得します
 
ushort getCurrentLimitRange (byte id, out ushort minData, out ushort maxData)
 指定した ID の電流(Current)の設定可能な範囲を取得します
 
ushort getMotorTempLimitRange (byte id, out short minData, out short maxData)
 指定した ID のモータ温度(MotorTemp)の範囲を取得します
 
ushort getCpuTempLimitRange (byte id, out short minData, out short maxData)
 指定した ID のCPU温度の範囲(CpuTemp)を取得します
 
ushort getCwPositionLimitRange (byte id, out short minData, out short maxData)
 指定したIDの指定したCW方向の動作角度リミット値(CwPosition)の設定可能な範囲を取得します
 
ushort getCcwPositionLimitRange (byte id, out short minData, out short maxData)
 指定したIDの指定したCCW方向の動作角度リミット値(CcwPosition)の設定可能な範囲を取得します
 
ushort getMaxGoalSpeedRange (byte id, out short minData, out short maxData)
 指定した ID の最大速度指令値(MaxGoalSpeed)の設定可能な範囲を取得します。
 
ushort getMaxGoalCurrentRange (byte id, out short minData, out short maxData)
 指定した ID の最大電流指令値(MaxGoalCurrent)の設定可能な範囲を取得します
 
ushort getMaxGoalTorqueRange (byte id, out short minData, out short maxData)
 指定した ID の最大トルク指令値(MaxGoalTorque)の設定可能な範囲を取得します
 
ushort getDafaultPidGain (byte id, ushort pAddr, out uint kpdata, out uint kidata, out uint kddata, out uint stdata)
 指定した ID の PID ゲインを取得します。
 
ushort getPresetAllPidGains (byte id, byte presetNum, out List< uint > gainList)
 指定した ID 、プリセット番号の PID ゲインを位置からトルクまで全て取得します。
 
ushort getPresetPidGains (byte id, byte presetNum, byte gainType, out uint kpdata, out uint kidata, out uint kddata, out uint stdata)
 指定した ID 、プリセット番号、ゲインタイプのPID ゲインを取得します。
 
ushort getAllPresetNum (byte id, out byte pPos, out byte pSpd, out byte pCur, out byte pTrq)
 指定した ID のすべてのプリセット番号を取得します。
 
ushort getLedMode (byte id, out byte ledData)
 指定したID のLED点灯モードを取得します。
 
ushort setDafaultPidGain (byte id, ushort pidAddr, uint kp, uint ki, uint kd, uint? st=null, byte writeOpt=0)
 指定した ID のPIDゲインを変更します。
 
ushort setPositionKpGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0)
 指定した ID のプリセット1の位置制御のPゲインを変更します。
 
ushort setPositionKiGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0)
 指定した ID のプリセット1の位置制御のIゲインを変更します。
 
ushort setPositionKdGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0)
 指定した ID のプリセット1の位置制御のDゲインを変更します。
 
ushort setPositionGain (byte id, uint kpdata, uint kidata, uint kddata, byte writeOpt=0)
 指定した ID のプリセット1の位置制御のPIDゲインを変更します。
 
ushort setPositionStretchGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0)
 指定した ID のプリセット1の位置制御のストレッチゲインを変更します。
 
ushort setSpeedKpGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0)
 指定した ID のプリセット1の速度制御のPゲインを変更します。
 
ushort setSpeedKiGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0)
 指定した ID のプリセット1の速度制御のIゲインを変更します。
 
ushort setSpeedKdGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0)
 指定した ID のプリセット1の速度制御のDゲインを変更します。
 
ushort setSpeedGain (byte id, uint kpdata, uint kidata, uint kddata, byte writeOpt=0)
 指定した ID のプリセット1の速度制御のPIDゲインを変更します。
 
ushort setCurrentKpGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0)
 指定した ID のプリセット1の電流制御のPゲインを変更します。
 
ushort setCurrentKiGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0)
 指定した ID のプリセット1の電流制御のIゲインを変更します。
 
ushort setCurrentKdGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0)
 指定した ID のプリセット1の電流制御のDゲインを変更します。
 
ushort setCurrentGain (byte id, uint kpdata, uint kidata, uint kddata, byte writeOpt=0)
 指定した ID のプリセット1の電流制御のPIDゲインを変更します。
 
ushort setTorqueKpGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0)
 指定した ID のプリセット1のトルク制御のPゲインを変更します。
 
ushort setTorqueKiGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0)
 指定した ID のプリセット1のトルク制御のIゲインを変更します。
 
ushort setTorqueKdGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0)
 指定した ID のプリセット1のトルク制御のDゲインを変更します。
 
ushort setTorqueGain (byte id, uint kpdata, uint kidata, uint kddata, byte writeOpt=0)
 指定した ID のプリセット1のトルク制御のPIDゲインを変更します。
 
ushort setCenterOffset (byte id, short offsetData)
 指定した ID の中央値オフセット値を設定します。
 
ushort setCloneReverse (byte id, byte data)
 指定した ID のクローン/リバースを設定します。
 
ushort setMinVoltageLimit (byte id, ushort minVol, ushort limPower, byte writeOpt=0)
 指定した ID の下限電圧を下回った時の挙動を設定します。
 
ushort setMaxVoltageLimit (byte id, ushort maxVol, ushort limPower, byte writeOpt=0)
 指定した ID の上限電圧を上回った時の挙動を設定します。
 
ushort setCurrentLimit (byte id, ushort maxCur, ushort limPower, byte writeOpt=0)
 指定した ID のモータ消費電流最大値を上回った時の挙動を設定します。
 
ushort setMotorTempLimit (byte id, short motorTemp, ushort limPower, byte writeOpt=0)
 指定した ID のモータ温度最大値を上回った時の挙動を設定します。
 
ushort setCpuTempLimit (byte id, short cpuTemp, ushort limPower, byte writeOpt=0)
 指定した ID のCPU温度最大値を上回った時の挙動を設定します。
 
ushort setPositionLimit (byte id, short cwPos, short ccwPos, ushort limPower, byte writeOpt=0)
 指定した ID の最大角を上回った時の挙動を設定します。
 
ushort setMaxGoalSpeed (byte id, short maxGoalSpd, byte writeOpt=0)
 指定した ID の最大速度指令値を設定します。
 
ushort setMaxGoalCurrent (byte id, short maxGoalCur, byte writeOpt=0)
 指定した ID の最大電流指令値を設定します。
 
ushort setMaxGoalTorque (byte id, short maxGoalTrq, byte writeOpt=0)
 指定した ID の最大動推定トルク指令値を設定します。
 
ushort setTotalPowerRate (byte id, ushort rate, byte writeOpt=0)
 指定した ID のモータ出力制限%値を設定します。
 
ushort setLockDetect (byte id, ushort time, ushort power, ushort outputPower, byte writeOpt=0)
 指定した ID のロック時間、ロックと認識される出力割合、およびロック時間の出力%値を設定します。
 
ushort setTorqueSwitch (byte id, byte data, byte writeOpt=1)
 指定された ID のトルクスイッチを設定します。(TorqueON / Free / Brake / Hold)
 
ushort setControlMode (byte id, byte controlMode, byte writeOpt=0)
 指定された ID の位置制御などの制御モードを設定します。
 
ushort setMotorReceive (byte id, byte receiveMode, byte writeOpt=0)
 指定したIDのmotorREADやmotorWRITEから返信される応答モードを設定します。
 
ushort setTrajectory (byte id, byte trajecrotyData, byte writeOpt=0)
 指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を設定します。
 
ushort setAllPresetNum (byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0)
 指定した ID の全てのプリセット番号を設定します。
 
ushort setPidGains (byte id, byte presetNum, byte gainType, uint kp, uint ki, uint kd, uint? st=null, byte writeOpt=0)
 ID、プリセット番号、ゲインタイプを指定し、PIDゲインを変更します。
 
ushort setLedMode (byte id, byte ledVal)
 指定した ID のLEDモードを設定します。
 
ushort setMotorTorqueOn (byte id)
 指定した ID のモータをトルクオンにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
 
ushort setMotorTorqueOn (byte id, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01)
 指定した ID のモータをトルクオンにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
 
ushort setMotorFree (byte id)
 指定した ID のモータをフリーにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
 
ushort setMotorFree (byte id, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01)
 指定した ID のモータをフリーにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
 
ushort setMotorBrake (byte id)
 指定した ID のモータをブレーキにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
 
ushort setMotorBrake (byte id, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01)
 指定した ID のモータをブレーキにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
 
ushort setMotorHold (byte id)
 指定した ID のモータをホールドにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
 
ushort setMotorHold (byte id, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01)
 指定した ID のモータをホールドにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
 
ushort setPosition (byte id, short pos)
 指定した ID のモータの位置パラメーターを設定し、データをモーター コントローラーに送信します。
 
ushort setPosition (byte id, short pos, byte receiveMode, int[] receiveData)
 指定した ID のモータの位置パラメーターを設定し、データをモーター コントローラーに送信します。
 

プロパティ

bool logOutput [get, set]
 
bool portIsOpen [get]
 pmxで使用しているCOMが空いているか確認する
 

その他の継承メンバ

- 基底クラス PMX.PmxBase に属する継承静的公開変数類
static readonly byte ErrorByteData = 0xFF
 
static readonly ushort ErrorUint16Data = 0x7FFF
 
static readonly uint ErrorUint32Data = 0x7FFFFFFF
 

詳解

PMXで使用する関数や定義をひとまとまりにしたもので、Serialを使用して動作します。

・PMXの固有値の定義 ・PMXのコマンドの生成、チェックおよび送受信(送信部分は外部依存) ・PMXで必要だと思われる機能の関数化 ・通信部分はSerialを使用しています

構築子と解体子

◆ PmxSerialClass()

PMX.PmxSerialClass.PmxSerialClass ( string comName,
long baudrate = 115200,
int timeout = 100 )
inline

Construct a new Pmx Serial:: Pmx Serial object

引数
comNameポートの名前
baudrate通信速度
timeout受信タイムアウト

関数詳解

◆ close()

bool PMX.PmxSerialClass.close ( )
inline

開いているポートを閉じる

戻り値
閉じるのが成功したかどうかの状態を返す

◆ logOutputPrint()

void PMX.PmxSerialClass.logOutputPrint ( List< byte > outputBytes)
inline

通信のログを16進数で出力する

引数
outputBytes通信のログ(16進数)

◆ open()

bool PMX.PmxSerialClass.open ( string comName,
int baudrate = 115200,
Parity parity = Parity::None,
int timeout = 1000 )
inline

SerialポートをPMXの設定に合わせて開く

引数
comNameポートの名前
baudrate通信速度
parityパリティ
timeout受信タイムアウト
戻り値
True:Open成功 False:Open失敗
覚え書き
Serialポートを開く
openできなかったらFalseを返す

◆ setSerialParameters()

void PMX.PmxSerialClass.setSerialParameters ( int baudrate,
Parity parity = Parity::None,
int timeout = 1000 )
inline

Serialで使用する通信速度、パリティ、タイムアウトなどのシリアル パラメータを設定します。

引数
baudrate通信速度
parityパリティ
timeoutタイムアウト(msec単位(int型))

◆ synchronize()

override bool PMX.PmxSerialClass.synchronize ( List< byte > txBuf,
out List< byte > rxBuf,
int rxLen )
inlinevirtual

Serialを使用してtxBufのコマンドを送受信します

引数
txBuf送信データ
rxBuf受信データ
rxLen受信データ数
戻り値
true 送受信成功 false 送受信失敗

PMX.PmxBaseを再実装しています。

◆ synchronizeNoRead()

bool PMX.PmxSerialClass.synchronizeNoRead ( List< byte > txBuf)
inline

ブロードキャストIDなどでデータの返事がないとわかっている時に送信をします。

引数
txBuf送信データ
戻り値
true 送受信成功 false 送受信失敗

◆ synchronizeVariableRead()

override bool PMX.PmxSerialClass.synchronizeVariableRead ( List< byte > txBuf,
out List< byte > rxBuf )
inlinevirtual

Serialを使用してtxBufのコマンドを送受信します 返信データ数がわからない場合に使用します。

引数
txBuf送信データ
rxBuf受信データ
戻り値
true 送受信成功 false 送受信失敗
覚え書き
データを読む際、6byte目にLengthがあるので、まずは6byte取得する
Lengthを取得できたらそのデータをもとに全てのデータを取得する
データが来ない場合もあるのでTimeoutでエラー処理も行う

PMX.PmxBaseを再実装しています。

プロパティ詳解

◆ portIsOpen

bool PMX.PmxSerialClass.portIsOpen
get

pmxで使用しているCOMが空いているか確認する

戻り値
True:Open成功 False:Open失敗

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました: