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PmxCSharpLib 1.0.0.0
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PMXで使用する関数や定義をひとまとまりにしたものです [詳解]
公開メンバ関数 | |
virtual bool | synchronize (List< byte > txBuf, out List< byte > rxBuf, int rxLen) |
ICS送信の送受信 | |
virtual bool | synchronizeVariableRead (List< byte > txBuf, out List< byte > rxBuf) |
synchronizeVariableRead関数は、サブクラスでオーバーライドする必要があるプレースホルダーです。 受信データ数がわからない場合でも送受信したい場合に使用します。 | |
ushort | checkRecv (List< byte > rxBuff, byte cmd, byte header=0xFE) |
checkRecv関数は、受信パケットのヘッダー、パケット長、およびコマンドをチェックします。 | |
ushort | MemREAD (byte id, ushort addr, int readDataSize, out List< byte > rxData) |
MemREADコマンドでPMXサーボモータからデータを取得します。 | |
ushort | MemREADToByte (byte id, ushort addr, out byte byteData) |
MemREADで取得したデータをbyte(符号なし1byte)に変換して取得します。 | |
ushort | MemREADToInt16 (byte id, ushort addr, out short int16Data) |
MemREADで取得したデータをint16(符号あり2byte)に変換して取得します。 | |
ushort | MemREADToUint16 (byte id, ushort addr, out ushort uint16Data) |
MemREADで取得したデータをUint16(符号なし2byte)に変換して取得します。 | |
ushort | MemREADToInt32 (byte id, ushort addr, out int int32Data) |
MemREADで取得したデータをint32(符号あり4byte)に変換して取得します。 | |
ushort | MemREADToUint32 (byte id, ushort addr, out uint uint32Data) |
MemREADで取得したデータをUint32(符号なし4byte)に変換して取得します。 | |
ushort | MemWRITE (byte id, ushort addr, byte[] txDataArray, byte writeOpt=0) |
PMXサーボモータにMemWRITEコマンドを発行し、結果を取得します。 | |
ushort | MemWRITEToByte (byte id, ushort addr, byte byteData, byte writeOpt=0) |
MemWRITEでbyte(符号なし1byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。 | |
ushort | MemWRITEToInt16 (byte id, ushort addr, short int16Data, byte writeOpt=0) |
MemWRITEでint16(符号あり2byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。 | |
ushort | MemWRITEToUint16 (byte id, ushort addr, ushort uint16Data, byte writeOpt=0) |
MemWRITEでUint16(符号なし2byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。 | |
ushort | MemWRITEToInt32 (byte id, ushort addr, int int32Data, byte writeOpt=0) |
MemWRITEでint32(符号あり4byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。 | |
ushort | MemWRITEToUint32 (byte id, ushort addr, uint uint32Data, byte writeOpt=0) |
MemWRITEでUint32(符号なし4byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。 | |
ushort | LOAD (byte id) |
PMXサーボモータのLOADコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。 | |
ushort | SAVE (byte id) |
PMXサーボモータのSAVEコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。 | |
ushort | MotorREAD (byte id, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01) |
MotorREAD関数を発行し、応答モードに応じてデータを取得します。 | |
ushort | MotorREAD (byte id, byte receiveMode, out byte torqueSw, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01) |
MotorREAD関数を発行し、応答モードに応じてデータとトルクスイッチの状態を取得します。 | |
ushort | MotorWRITE (byte id, byte torqueOnSw) |
MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。 | |
ushort | MotorWRITE (byte id, byte torqueSw, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01) |
MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。 | |
ushort | MotorWRITE (byte id, int[] writeDatas) |
MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。 | |
ushort | MotorWRITE (byte id, int[] writeDatas, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01) |
MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。 | |
ushort | MotorWRITESingle (byte id, int targetVal) |
MotorWRITEでデータ指示一つの場合に使用します | |
ushort | MotorWRITESingle (byte id, int targetVal, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01) |
MotorWRITEでデータ指示一つの場合に使用します | |
ushort | MotorWRITEDouble (byte id, int targetVal1, int targetVal2) |
MotorWRITEを使用して2変数を指示するときに使用します。 | |
ushort | MotorWRITEDouble (byte id, int targetVal1, int targetVal2, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01) |
MotorWRITEを使用して2変数を指示するときに使用します。 | |
ushort | MotorWRITETriple (byte id, int targetVal1, int targetVal2, int targetVal3) |
MotorWRITEを使用して3変数を指示するときに使用します。 | |
ushort | MotorWRITETriple (byte id, int targetVal1, int targetVal2, int targetVal3, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01) |
MotorWRITEを使用して3変数を指示するときに使用します。 | |
ushort | SystemREAD (byte id, out byte[] rxData) |
SystemREAD 関数は、サーボからシステム情報を読み取ります。 | |
ushort | getSerialNumber (byte id, out uint serialintNum) |
指定したIDのサーボからシリアル番号を取得します。 | |
ushort | getSerialNumber (byte id, out byte[] serialByteNum) |
指定したIDのサーボからシリアル番号を取得します。 | |
ushort | getModelNum (byte id, out uint modelFullNum) |
指定したIDのサーボからモデル番号を取得します。 | |
ushort | getModelNum (byte id, out ushort modelNum, out ushort seriesNum) |
指定したIDのサーボからモデル番号、シリーズ番号を取得します。 | |
ushort | getVersion (byte id, out byte[] verData) |
指定したIDからファームウェアのバージョン番号を取得します。 | |
ushort | getResponseTime (byte id, out byte respTime) |
システム読み取り操作のステータスと応答時間を取得します。 | |
ushort | SystemWRITE (byte id, byte[] serialNum, byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime) |
SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。 | |
ushort | SystemWRITE (byte id, uint serialNum, byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime) |
SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。 | |
ushort | SystemWRITE (byte id, byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime) |
SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。 | |
ushort | setId (byte id, byte newId) |
指定したIDを新しい ID に設定します。 | |
ushort | setBaudrate (byte id, int newBaudrate) |
指定したIDの通信速度を設定します | |
ushort | setParity (byte id, byte newParityNum) |
指定したIDのパリティを設定します | |
ushort | setResponseTime (byte id, byte respTime) |
指定したIDの応答時間を設定します | |
ushort | ReBoot (byte id, int resetTime) |
サーボモータを再起動させます。 | |
ushort | FactoryReset (byte id, byte[] serialNum) |
サーボを工場出荷時の設定にリセットします | |
ushort | getCenterOffset (byte id, out short offsetData) |
指定した ID の中央値オフセット値を取得します。 | |
ushort | getCloneReverse (byte id, out byte data) |
指定した ID のクローン/リバース値を取得します。 | |
ushort | getMinVoltageLimit (byte id, out ushort data) |
指定したIDの下限電圧リミット値を取得します。 | |
ushort | getMinVoltageLimitPower (byte id, out ushort data) |
指定したIDの下限リミット電圧を下回った場合の出力割合を取得します。 | |
ushort | getMaxVoltageLimit (byte id, out ushort data) |
指定したIDの上限リミット電圧を取得します。 | |
ushort | getMaxVoltageLimitPower (byte id, out ushort data) |
指定したIDの上限リミット電圧を超えた場合の出力割合を取得します。 | |
ushort | getCurrentLimit (byte id, out ushort data) |
指定したIDの電流リミット値を取得します。 | |
ushort | getCurrentLimitPower (byte id, out ushort data) |
指定したIDの電流リミットを超えた時の出力割合を取得します。 | |
ushort | getMotorTempLimit (byte id, out short data) |
指定したIDのモータ温度リミット値を取得します。 | |
ushort | getMotorTempLimitPower (byte id, out ushort data) |
指定したIDのモータ温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。 | |
ushort | getCpuTempLimit (byte id, out short data) |
指定したIDのCPU温度リミット値を取得します。 | |
ushort | getCpuTempLimitPower (byte id, out ushort data) |
指定したIDのCPU温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。 | |
ushort | getCwPositionLimit (byte id, out short data) |
指定したIDのCW方向の動作角度リミット値を取得します。 | |
ushort | getCwPositionLimitPower (byte id, out ushort data) |
指定したIDのCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。 | |
ushort | getCcwPositionLimit (byte id, out short data) |
指定したIDのCCW方向の動作角度リミット値を取得します。 | |
ushort | getCcwPositionLimitPower (byte id, out ushort data) |
指定したIDのCCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。 | |
ushort | getMaxGoalSpeed (byte id, out short data) |
指定したIDの指令可能な最大速度値を取得します。 | |
ushort | getMaxGoalCurrent (byte id, out short data) |
指定したIDの指令可能な最大電流値を取得します。 | |
ushort | getMaxGoalTorque (byte id, out short data) |
指定したIDの指令可能な最大推定トルク値を取得します。 | |
ushort | getTotalPowerRate (byte id, out ushort data) |
指定したIDのモータに出力する割合を取得します。 | |
ushort | getLockDetectTime (byte id, out ushort data) |
指定したIDのロック検知を認識するまでの時間を取得します。 | |
ushort | getLockThresholdPower (byte id, out ushort data) |
指定したIDのロック検知を開始する出力指示の閾値を取得します。 | |
ushort | getLockDetectOutputPower (byte id, out ushort data) |
指定したIDがロック検知が起きた時の出力の割合を取得します。 | |
ushort | getPosition (byte id, out short posData) |
指定したIDの現在指示位置を取得します。 | |
ushort | getPosition (byte id, out ushort posData) |
指定したIDの現在指示位置を取得します。 | |
ushort | getPosition (byte id, out int posData, byte controlMode=0x01) |
指定したIDの現在の位置を取得します。 | |
ushort | getSpeed (byte id, out short spdData) |
指定した ID の現在の速度を取得します。 | |
ushort | getCurrent (byte id, out short curData) |
指定した ID の現在の電流を取得します。 | |
ushort | getTorque (byte id, out short trqData) |
指定した ID の現在のトルクを取得します。 | |
ushort | getPwm (byte id, out short pwmData) |
指定したIDの現在のPWMを取得します。 | |
ushort | getMotorTemp (byte id, out short motTempData) |
指定したIDの現在のモータ温度を取得します。 | |
ushort | getCPUTemp (byte id, out short cpuTempData) |
指定された ID の現在のCPU温度を取得します。 | |
ushort | getInputVoltage (byte id, out ushort volData) |
指定された ID の現在の電圧を取得します。 | |
ushort | getTrajectoryTime (byte id, out ushort traTimeData) |
指定された ID の現在の補間時間を取得します。 | |
ushort | getEncoder (byte id, out ushort encData) |
指定された ID のエンコーダを取得します。 | |
ushort | getStatus (byte id, out byte stData) |
指定したIDのステータスを取得します。 | |
ushort | getSystemStatus (byte id, out byte sysStaData) |
指定された ID のシステムステータスを取得します。 | |
ushort | getMotorStatus (byte id, out byte motStaData) |
指定したIDのモータステータスを取得します。 | |
ushort | getRamAccessStatus (byte id, out ushort ramStaData) |
指定された ID のRAMアクセスステータスを取得します。 | |
ushort | getFullStatus (byte id, out byte sysSt, out byte motorSt, out ushort ramSt) |
指定した ID の全てのステータス情報を取得します。 | |
ushort | resetFullStatus (byte id) |
指定された ID の全てのステータス情報をリセットします。 | |
ushort | getTorqueSwitch (byte id, out byte trqSwitchData) |
指定した ID のトルク ON 値を取得します。 | |
ushort | getControlMode (byte id, out byte controlMode) |
指定した ID の制御モードを取得します。 | |
ushort | getMotorReceive (byte id, out byte receiveMode) |
指定した ID の応答データ指定値を取得します。 | |
ushort | getTrajectory (byte id, out byte traData) |
指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を取得します | |
ushort | getCenterOffsetRange (byte id, out short minData, out short maxData) |
指定したIDの中央値オフセット(CenterOffset)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します | |
ushort | getMinVoltageLimitRange (byte id, out ushort minData, out ushort maxData) |
指定したIDの入力最小電圧リミット値(MinVoltageLimit)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します | |
ushort | getMaxVoltageLimitRange (byte id, out ushort minData, out ushort maxData) |
指定した ID の最大電圧(MaxVoltage)の設定可能な範囲を取得します | |
ushort | getCurrentLimitRange (byte id, out ushort minData, out ushort maxData) |
指定した ID の電流(Current)の設定可能な範囲を取得します | |
ushort | getMotorTempLimitRange (byte id, out short minData, out short maxData) |
指定した ID のモータ温度(MotorTemp)の範囲を取得します | |
ushort | getCpuTempLimitRange (byte id, out short minData, out short maxData) |
指定した ID のCPU温度の範囲(CpuTemp)を取得します | |
ushort | getCwPositionLimitRange (byte id, out short minData, out short maxData) |
指定したIDの指定したCW方向の動作角度リミット値(CwPosition)の設定可能な範囲を取得します | |
ushort | getCcwPositionLimitRange (byte id, out short minData, out short maxData) |
指定したIDの指定したCCW方向の動作角度リミット値(CcwPosition)の設定可能な範囲を取得します | |
ushort | getMaxGoalSpeedRange (byte id, out short minData, out short maxData) |
指定した ID の最大速度指令値(MaxGoalSpeed)の設定可能な範囲を取得します。 | |
ushort | getMaxGoalCurrentRange (byte id, out short minData, out short maxData) |
指定した ID の最大電流指令値(MaxGoalCurrent)の設定可能な範囲を取得します | |
ushort | getMaxGoalTorqueRange (byte id, out short minData, out short maxData) |
指定した ID の最大トルク指令値(MaxGoalTorque)の設定可能な範囲を取得します | |
ushort | getDafaultPidGain (byte id, ushort pAddr, out uint kpdata, out uint kidata, out uint kddata, out uint stdata) |
指定した ID の PID ゲインを取得します。 | |
ushort | getPresetAllPidGains (byte id, byte presetNum, out List< uint > gainList) |
指定した ID 、プリセット番号の PID ゲインを位置からトルクまで全て取得します。 | |
ushort | getPresetPidGains (byte id, byte presetNum, byte gainType, out uint kpdata, out uint kidata, out uint kddata, out uint stdata) |
指定した ID 、プリセット番号、ゲインタイプのPID ゲインを取得します。 | |
ushort | getAllPresetNum (byte id, out byte pPos, out byte pSpd, out byte pCur, out byte pTrq) |
指定した ID のすべてのプリセット番号を取得します。 | |
ushort | getLedMode (byte id, out byte ledData) |
指定したID のLED点灯モードを取得します。 | |
ushort | setDafaultPidGain (byte id, ushort pidAddr, uint kp, uint ki, uint kd, uint? st=null, byte writeOpt=0) |
指定した ID のPIDゲインを変更します。 | |
ushort | setPositionKpGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0) |
指定した ID のプリセット1の位置制御のPゲインを変更します。 | |
ushort | setPositionKiGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0) |
指定した ID のプリセット1の位置制御のIゲインを変更します。 | |
ushort | setPositionKdGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0) |
指定した ID のプリセット1の位置制御のDゲインを変更します。 | |
ushort | setPositionGain (byte id, uint kpdata, uint kidata, uint kddata, byte writeOpt=0) |
指定した ID のプリセット1の位置制御のPIDゲインを変更します。 | |
ushort | setPositionStretchGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0) |
指定した ID のプリセット1の位置制御のストレッチゲインを変更します。 | |
ushort | setSpeedKpGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0) |
指定した ID のプリセット1の速度制御のPゲインを変更します。 | |
ushort | setSpeedKiGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0) |
指定した ID のプリセット1の速度制御のIゲインを変更します。 | |
ushort | setSpeedKdGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0) |
指定した ID のプリセット1の速度制御のDゲインを変更します。 | |
ushort | setSpeedGain (byte id, uint kpdata, uint kidata, uint kddata, byte writeOpt=0) |
指定した ID のプリセット1の速度制御のPIDゲインを変更します。 | |
ushort | setCurrentKpGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0) |
指定した ID のプリセット1の電流制御のPゲインを変更します。 | |
ushort | setCurrentKiGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0) |
指定した ID のプリセット1の電流制御のIゲインを変更します。 | |
ushort | setCurrentKdGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0) |
指定した ID のプリセット1の電流制御のDゲインを変更します。 | |
ushort | setCurrentGain (byte id, uint kpdata, uint kidata, uint kddata, byte writeOpt=0) |
指定した ID のプリセット1の電流制御のPIDゲインを変更します。 | |
ushort | setTorqueKpGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0) |
指定した ID のプリセット1のトルク制御のPゲインを変更します。 | |
ushort | setTorqueKiGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0) |
指定した ID のプリセット1のトルク制御のIゲインを変更します。 | |
ushort | setTorqueKdGain (byte id, uint data, byte writeOpt=0) |
指定した ID のプリセット1のトルク制御のDゲインを変更します。 | |
ushort | setTorqueGain (byte id, uint kpdata, uint kidata, uint kddata, byte writeOpt=0) |
指定した ID のプリセット1のトルク制御のPIDゲインを変更します。 | |
ushort | setCenterOffset (byte id, short offsetData) |
指定した ID の中央値オフセット値を設定します。 | |
ushort | setCloneReverse (byte id, byte data) |
指定した ID のクローン/リバースを設定します。 | |
ushort | setMinVoltageLimit (byte id, ushort minVol, ushort limPower, byte writeOpt=0) |
指定した ID の下限電圧を下回った時の挙動を設定します。 | |
ushort | setMaxVoltageLimit (byte id, ushort maxVol, ushort limPower, byte writeOpt=0) |
指定した ID の上限電圧を上回った時の挙動を設定します。 | |
ushort | setCurrentLimit (byte id, ushort maxCur, ushort limPower, byte writeOpt=0) |
指定した ID のモータ消費電流最大値を上回った時の挙動を設定します。 | |
ushort | setMotorTempLimit (byte id, short motorTemp, ushort limPower, byte writeOpt=0) |
指定した ID のモータ温度最大値を上回った時の挙動を設定します。 | |
ushort | setCpuTempLimit (byte id, short cpuTemp, ushort limPower, byte writeOpt=0) |
指定した ID のCPU温度最大値を上回った時の挙動を設定します。 | |
ushort | setPositionLimit (byte id, short cwPos, short ccwPos, ushort limPower, byte writeOpt=0) |
指定した ID の最大角を上回った時の挙動を設定します。 | |
ushort | setMaxGoalSpeed (byte id, short maxGoalSpd, byte writeOpt=0) |
指定した ID の最大速度指令値を設定します。 | |
ushort | setMaxGoalCurrent (byte id, short maxGoalCur, byte writeOpt=0) |
指定した ID の最大電流指令値を設定します。 | |
ushort | setMaxGoalTorque (byte id, short maxGoalTrq, byte writeOpt=0) |
指定した ID の最大動推定トルク指令値を設定します。 | |
ushort | setTotalPowerRate (byte id, ushort rate, byte writeOpt=0) |
指定した ID のモータ出力制限%値を設定します。 | |
ushort | setLockDetect (byte id, ushort time, ushort power, ushort outputPower, byte writeOpt=0) |
指定した ID のロック時間、ロックと認識される出力割合、およびロック時間の出力%値を設定します。 | |
ushort | setTorqueSwitch (byte id, byte data, byte writeOpt=1) |
指定された ID のトルクスイッチを設定します。(TorqueON / Free / Brake / Hold) | |
ushort | setControlMode (byte id, byte controlMode, byte writeOpt=0) |
指定された ID の位置制御などの制御モードを設定します。 | |
ushort | setMotorReceive (byte id, byte receiveMode, byte writeOpt=0) |
指定したIDのmotorREADやmotorWRITEから返信される応答モードを設定します。 | |
ushort | setTrajectory (byte id, byte trajecrotyData, byte writeOpt=0) |
指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を設定します。 | |
ushort | setAllPresetNum (byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0) |
指定した ID の全てのプリセット番号を設定します。 | |
ushort | setPidGains (byte id, byte presetNum, byte gainType, uint kp, uint ki, uint kd, uint? st=null, byte writeOpt=0) |
ID、プリセット番号、ゲインタイプを指定し、PIDゲインを変更します。 | |
ushort | setLedMode (byte id, byte ledVal) |
指定した ID のLEDモードを設定します。 | |
ushort | setMotorTorqueOn (byte id) |
指定した ID のモータをトルクオンにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。 | |
ushort | setMotorTorqueOn (byte id, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01) |
指定した ID のモータをトルクオンにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。 | |
ushort | setMotorFree (byte id) |
指定した ID のモータをフリーにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。 | |
ushort | setMotorFree (byte id, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01) |
指定した ID のモータをフリーにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。 | |
ushort | setMotorBrake (byte id) |
指定した ID のモータをブレーキにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。 | |
ushort | setMotorBrake (byte id, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01) |
指定した ID のモータをブレーキにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。 | |
ushort | setMotorHold (byte id) |
指定した ID のモータをホールドにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。 | |
ushort | setMotorHold (byte id, byte receiveMode, out int[] receiveData, byte controlMode=0x01) |
指定した ID のモータをホールドにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。 | |
ushort | setPosition (byte id, short pos) |
指定した ID のモータの位置パラメーターを設定し、データをモーター コントローラーに送信します。 | |
ushort | setPosition (byte id, short pos, byte receiveMode, int[] receiveData) |
指定した ID のモータの位置パラメーターを設定し、データをモーター コントローラーに送信します。 | |
静的公開変数類 | |
static readonly byte | ErrorByteData = 0xFF |
static readonly ushort | ErrorUint16Data = 0x7FFF |
static readonly uint | ErrorUint32Data = 0x7FFFFFFF |
PMXで使用する関数や定義をひとまとまりにしたものです
をしています
|
inline |
checkRecv関数は、受信パケットのヘッダー、パケット長、およびコマンドをチェックします。
受信データを解析し、下記エラーかどうかチェックを行います
rxBuff | 受信したCRCを含む全てのデータ(バイト配列) |
cmd | 受信時にチェックするコマンド |
header | ヘッダーがデフォルトと違う場合に指定する |
|
inline |
サーボを工場出荷時の設定にリセットします
id | PMXサーボモータのID番号 |
serialNum | シリアル番号 |
|
inline |
指定した ID のすべてのプリセット番号を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
pPos | 読み取った位置ゲインプリセット |
pSpd | 読み取った速度ゲインプリセット |
pCur | 読み取った電流ゲインプリセット |
pTrq | 読み取ったトルクゲインプリセット |
|
inline |
指定したIDのCCW方向の動作角度リミット値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからCCW方向の動作角度リミット値を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | CCW方向の動作角度リミット値 |
|
inline |
指定したIDのCCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからCCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | CCW方向の閾値外時の出力割合(%) |
|
inline |
指定したIDの指定したCCW方向の動作角度リミット値(CcwPosition)の設定可能な範囲を取得します
MemREADを使用して指定したIDから指定したCCW方向の動作角度リミット値(CcwPosition)の範囲を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
minData | CcwPositionの最小値 |
maxData | CcwPositionの最大値 |
|
inline |
指定した ID の中央値オフセット値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから中央値オフセット値を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
offsetData | 中央値オフセット値 |
|
inline |
指定したIDの中央値オフセット(CenterOffset)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します
MemREADを使用して指定したIDから中央値オフセット(CenterOffset)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
minData | CenterOffsetの最小値 |
maxData | CenterOffsetの最大値 |
|
inline |
指定した ID のクローン/リバース値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからクローン/リバースを取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | クローン/リバース値 |
|
inline |
指定した ID の制御モードを取得します。
MemREADを使用して指定したIDから制御モードを取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
controlMode | 制御モード値(PMX.ControlModeを参照) |
|
inline |
指定された ID の現在のCPU温度を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから現在CPU温度を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
cpuTempData | 現在のCPU温度データ |
|
inline |
指定したIDのCPU温度リミット値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからCPU温度リミット値を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | CPU温度リミット値 |
|
inline |
指定したIDのCPU温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからCPU温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | CPU温度リミット時の出力割合(%) |
|
inline |
指定した ID のCPU温度の範囲(CpuTemp)を取得します
MemREADを使用して指定したIDからCPU温度(CpuTemp)の設定可能な範囲を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
minData | CpuTempの最小値 |
maxData | CpuTempの最大値 |
|
inline |
指定した ID の現在の電流を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから現在電流を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
curData | 現在の電流データ |
|
inline |
指定したIDの電流リミット値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから電流リミット値を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | 電流リミット値 |
|
inline |
指定したIDの電流リミットを超えた時の出力割合を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから電流リミットを超えた時の出力割合を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | 電流リミット時の出力割合(%) |
|
inline |
指定した ID の電流(Current)の設定可能な範囲を取得します
MemREADを使用して指定したIDから電流(Current)の範囲を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
minData | Currentの最小値 |
maxData | Currentの最大値 |
|
inline |
指定したIDのCW方向の動作角度リミット値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからCW方向の動作角度リミット値を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | CW方向の動作角度リミット値 |
|
inline |
指定したIDのCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | CW方向の閾値外時の出力割合(%) |
|
inline |
指定したIDの指定したCW方向の動作角度リミット値(CwPosition)の設定可能な範囲を取得します
MemREADを使用して指定したIDから指定したCW方向の動作角度リミット値(CwPosition)の範囲を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
minData | CwPositionの最小値 |
maxData | CwPositionの最大値 |
|
inline |
指定した ID の PID ゲインを取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
pAddr | PIDゲインのkpが保存されている先頭のアドレス |
kpdata | 読み取ったPゲイン |
kidata | 読み取ったIゲイン |
kddata | 読み取ったDゲイン |
stdata | 読み取ったストレッチゲイン |
|
inline |
指定された ID のエンコーダを取得します。
MemREADを使用して指定したIDからエンコーダを取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
encData | エンコーダデータ |
|
inline |
指定した ID の全てのステータス情報を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから全てのステータスを取得します。
詳しくは取扱説明書をご覧ください。PMXのオンラインマニュアル
id | PMXサーボモータのID番号 |
sysSt | システムステータスデータ |
motorSt | モータステータスデータ |
ramSt | アクセスエラーになったRAMの先頭アドレス |
|
inline |
指定された ID の現在の電圧を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから現在電圧を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
volData | 現在の電圧データ |
|
inline |
指定したID のLED点灯モードを取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
ledData | LED点灯モード |
|
inline |
指定したIDがロック検知が起きた時の出力の割合を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからロック検知が起きた時の出力の割合を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | ロック検知時の出力割合(%) |
|
inline |
指定したIDのロック検知を認識するまでの時間を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからロック検知を認識するまでの時間を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | ロック検知を認識するまでの時間 |
|
inline |
指定したIDのロック検知を開始する出力指示の閾値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからロック検知を開始する出力指示の閾値を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | ロック検知開始出力(%) |
|
inline |
指定したIDの指令可能な最大電流値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから指令可能な最大電流値を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | 最大電流指令値 |
|
inline |
指定した ID の最大電流指令値(MaxGoalCurrent)の設定可能な範囲を取得します
MemREADを使用して指定したIDから最大電流指令値(MaxGoalCurrent)の範囲を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
minData | MaxGoalCurrentの最小値 |
maxData | MaxGoalCurrentの最大値 |
|
inline |
指定したIDの指令可能な最大速度値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから指令可能な最大速度値を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | 最大速度指令値 |
|
inline |
指定した ID の最大速度指令値(MaxGoalSpeed)の設定可能な範囲を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから最大速度指令値(MaxGoalSpeed)の範囲を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
minData | MaxGoalSpeedの最小値 |
maxData | MaxGoalSpeedの最大値 |
|
inline |
指定したIDの指令可能な最大推定トルク値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから指令可能な最大推定トルク値を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | 最大動推定トルク指令値 |
|
inline |
指定した ID の最大トルク指令値(MaxGoalTorque)の設定可能な範囲を取得します
MemREADを使用して指定したIDから最大トルク指令値(MaxGoalTorque)の範囲を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
minData | MaxGoalTorqueの最小値 |
maxData | MaxGoalTorqueの最大値 |
|
inline |
指定したIDの上限リミット電圧を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから上限リミット電圧を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data |
|
inline |
指定したIDの上限リミット電圧を超えた場合の出力割合を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから上限リミット電圧を超えた場合の出力割合を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | 上限リミット電圧を上回った時の出力割合(%) |
|
inline |
指定した ID の最大電圧(MaxVoltage)の設定可能な範囲を取得します
MemREADを使用して指定したIDから最大電圧(MaxVoltage)の範囲を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
minData | MaxVoltageの最小値 |
maxData | MaxVoltageの最大値 |
|
inline |
指定したIDの下限電圧リミット値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから下限電圧リミット値を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | 下限電圧設定値 |
|
inline |
指定したIDの下限リミット電圧を下回った場合の出力割合を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから下限リミット電圧を下回った場合の出力割合を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | 下限リミット電圧を下回った時の出力割合(%) |
|
inline |
指定したIDの入力最小電圧リミット値(MinVoltageLimit)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します
MemREADを使用して指定したIDから入力最小電圧リミット値(MinVoltageLimit)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
minData | MinVoltageLimitの最小値 |
maxData | MinVoltageLimitの最大値 |
|
inline |
指定したIDのサーボからモデル番号を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
modelFullNum | モデル番号 |
|
inline |
指定したIDのサーボからモデル番号、シリーズ番号を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
modelNum | モデル番号 |
seriesNum | シリーズ番号 |
|
inline |
指定した ID の応答データ指定値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから応答データ指定値を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
receiveMode | 応答データ指定値(PMX.ReceiveDataOptionを参照) |
|
inline |
指定したIDのモータステータスを取得します。
MemREADを使用して指定したIDからモータステータスを取得します。
詳しくは取扱説明書をご覧ください。PMXのオンラインマニュアル
id | PMXサーボモータのID番号 |
motStaData | モータステータスデータ |
|
inline |
指定したIDの現在のモータ温度を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから現在モータ温度を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
motTempData | 現在のモータ温度データ |
|
inline |
指定したIDのモータ温度リミット値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからモータ温度リミット値を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | モータ温度リミット値 |
|
inline |
指定したIDのモータ温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからモータ温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | モータ温度リミット時の出力割合(%) |
|
inline |
指定した ID のモータ温度(MotorTemp)の範囲を取得します
MemREADを使用して指定したIDからモータ温度(MotorTemp)の設定可能な範囲を取得します
id | PMXサーボモータのID番号 |
minData | MotorTempの最小値 |
maxData | MotorTempの最大値 |
|
inline |
指定したIDの現在の位置を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから現在位置を取得します。
PMXでは、位置制御モードが含まれるとデータが符号あり(±320deg)、含まれない場合は符号なし(0-360deg)のデータが返ってきます
id | PMXサーボモータのID番号 |
posData | 現在の位置データ。位置制御モードによって符号有り無しが変わります。 |
controlMode | 制御モードを入れます。デフォルトは0x01です。位置制御モードが含まれるかどうかに使用します。 |
|
inline |
指定したIDの現在指示位置を取得します。
指定したIDの位置制御を含む時の現在位置を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
posData | 位置制御を含む時の現在位置 |
|
inline |
指定したIDの現在指示位置を取得します。
指定したIDの位置制御を含まない時の現在位置を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
posData | 位置制御を含まない現在位置 |
|
inline |
指定した ID 、プリセット番号の PID ゲインを位置からトルクまで全て取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
presetNum | プリセット番号 |
gainList | 読み取ったPIDゲインのデータリスト(16データ) |
|
inline |
指定した ID 、プリセット番号、ゲインタイプのPID ゲインを取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
presetNum | プリセット番号 |
gainType | ゲインタイプ(0:位置制御ゲイン,1:速度制御ゲイン,2:電流制御ゲイン,3:トルク制御ゲイン) |
kpdata | 読み取ったPゲイン |
kidata | 読み取ったIゲイン |
kddata | 読み取ったDゲイン |
stdata | 読み取ったストレッチゲイン |
|
inline |
指定したIDの現在のPWMを取得します。
MemREADを使用して指定したIDから現在PWMを取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
pwmData | 現在のPWMデータ |
|
inline |
指定された ID のRAMアクセスステータスを取得します。
MemREADを使用して指定したIDからRAMアクセスステータスを取得します。
詳しくは取扱説明書をご覧ください。PMXのオンラインマニュアル
id | PMXサーボモータのID番号 |
ramStaData | アクセスエラーになったRAMの先頭アドレス |
|
inline |
システム読み取り操作のステータスと応答時間を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
respTime | 応答時間[us]。通信が失敗した場合はNoneが返ります。 |
|
inline |
指定したIDのサーボからシリアル番号を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
serialByteNum | byte配列のシリアル番号。通信が失敗した場合はNoneが返ります。 |
|
inline |
指定したIDのサーボからシリアル番号を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
serialintNum | シリアル番号。通信が失敗した場合はNoneが返ります。 |
|
inline |
指定した ID の現在の速度を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから現在速度を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
spdData | 現在の速度データ |
|
inline |
指定したIDのステータスを取得します。
MemREADを使用して指定したIDからステータスを取得します。
詳しくは取扱説明書をご覧ください。PMXのオンラインマニュアル
id | PMXサーボモータのID番号 |
stData | ステータスデータ |
|
inline |
指定された ID のシステムステータスを取得します。
MemREADを使用して指定したIDからシステムステータスを取得します。
詳しくは取扱説明書をご覧ください。PMXのオンラインマニュアル
id | PMXサーボモータのID番号 |
sysStaData | システムステータスデータ |
|
inline |
指定した ID の現在のトルクを取得します。
MemREADを使用して指定したIDから現在の推定トルクを取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
trqData | 現在の推定トルクデータ |
|
inline |
指定した ID のトルク ON 値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからトルクON値を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
trqSwitchData | FreeやTorqueOnの値(PMX.TorqueSwitchTypeを参照) |
|
inline |
指定したIDのモータに出力する割合を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからモータに出力する割合を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | モータ出力割合(%) |
|
inline |
指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を取得します
MemREADを使用して指定したIDから補間制御軌道生成タイプ指定を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
traData | 補間制御軌道生成タイプ指定(PMX.TrajectoryTypeを参照) |
|
inline |
指定された ID の現在の補間時間を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから現在補間時間を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
traTimeData | 現在の補間時間データ |
|
inline |
指定したIDからファームウェアのバージョン番号を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
verData | バージョン番号のタプル[MAJOR,MINOR,PATCH,BUILD]。通信が失敗した場合はNoneが返ります |
|
inline |
PMXサーボモータのLOADコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
|
inline |
MemREADコマンドでPMXサーボモータからデータを取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
addr | データを読み取る先頭のアドレス |
readDataSize | 取得するデータサイズ |
rxData | 指定されたアドレスから読み取ったデータ配列(bytes型)。通信失敗時にはNoneを返します。 |
|
inline |
MemREADで取得したデータをbyte(符号なし1byte)に変換して取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
addr | データを読み取る先頭のアドレス |
byteData | 指定されたアドレスから読み取ったbyte(符号なし1byte)のデータ。通信失敗時にはNoneを返します。 |
|
inline |
MemREADで取得したデータをint16(符号あり2byte)に変換して取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
addr | データを読み取る先頭のアドレス |
int16Data | 指定されたアドレスから読み取ったint16(符号あり2byte)のデータ。通信失敗時にはNoneを返します。 |
|
inline |
MemREADで取得したデータをint32(符号あり4byte)に変換して取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
addr | データを読み取る先頭のアドレス |
int32Data | 指定されたアドレスから読み取ったint32(符号あり4byte)のデータ。通信失敗時にはNoneを返します。 |
|
inline |
MemREADで取得したデータをUint16(符号なし2byte)に変換して取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
addr | データを読み取る先頭のアドレス |
uint16Data | 指定されたアドレスから読み取ったUint16(符号なし2byte)のデータ。通信失敗時にはNoneを返します。 |
|
inline |
MemREADで取得したデータをUint32(符号なし4byte)に変換して取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
addr | データを読み取る先頭のアドレス |
uint32Data | 指定されたアドレスから読み取ったUint32(符号なし4byte)のデータ。通信失敗時にはNoneを返します。 |
|
inline |
PMXサーボモータにMemWRITEコマンドを発行し、結果を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
addr | データを読み取る先頭のアドレス |
txDataArray | 書き込むデータのbyteリスト |
writeOpt | MemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み |
|
inline |
MemWRITEでbyte(符号なし1byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
addr | データを読み取る先頭のアドレス |
byteData | byte(符号なし1byte)の書きこみデータ |
writeOpt | MemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み |
|
inline |
MemWRITEでint16(符号あり2byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
addr | データを読み取る先頭のアドレス |
int16Data | int16(符号あり2byte)の書きこみデータ |
writeOpt | MemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み |
|
inline |
MemWRITEでint32(符号あり4byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
addr | データを読み取る先頭のアドレス |
int32Data | int32(符号あり4byte)の書きこみデータ |
writeOpt | MemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み |
|
inline |
MemWRITEでUint16(符号なし2byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
addr | データを読み取る先頭のアドレス |
uint16Data | Uint16(符号なし2byte)の書きこみデータ |
writeOpt | MemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み |
|
inline |
MemWRITEでUint32(符号なし4byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
addr | データを読み取る先頭のアドレス |
uint32Data | Uint32(符号なし4byte)の書きこみデータ |
writeOpt | MemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み |
|
inline |
MotorREAD関数を発行し、応答モードに応じてデータとトルクスイッチの状態を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
receiveMode | 応答モード。事前に応答モードをMemWrite関数やsetMotorReceive関数で設定する必要があります。 |
receiveData | MotorReadで読み取ったデータ配列[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目) |
torqueSw | FreeやTorqueOnの値(PMX.TorqueSwitchTypeを参照) |
controlMode | 制御モード。デフォルト値は 0x01 です。位置制御モードの時の現在位置を判定するときに使用します。 |
|
inline |
MotorREAD関数を発行し、応答モードに応じてデータを取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
receiveMode | 応答モード。事前に応答モードをMemWrite関数やsetMotorReceive関数で設定する必要があります。 |
receiveData | MotorReadで読み取ったデータ配列[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目) |
controlMode | 制御モード。デフォルト値は 0x01 です。位置制御モードの時の現在位置を判定するときに使用します。 |
|
inline |
MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
torqueOnSw | FreeやTorqueOnの値(PMX.TorqueSwitchTypeを参照) |
|
inline |
MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
torqueOnSw | FreeやTorqueOnの値(PMX.TorqueSwitchTypeを参照) |
receiveMode | 応答モード。返ってきたデータを変換するときに使用します。 |
receiveData | MotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目) |
controlMode | モータの制御モード。応答モードで現在位置を取得する時のみに使用します |
|
inline |
MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
writeDatas | モータへの指示値を格納 |
|
inline |
MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
id | サーボモータのID |
writeDatas | モータへの指示値を格納 |
receiveMode | 応答モード。返ってきたデータを変換するときに使用します。 |
receiveData | MotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目) |
controlMode | モータの制御モード。応答モードで現在位置を取得する時のみに使用します |
|
inline |
MotorWRITEを使用して2変数を指示するときに使用します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
targetVal1 | 目標値1(位置、速度、電流、トルク、PWM)が入ります |
targetVal2 | 目標値2(速度、電流、トルク、PWM、時間)が入ります |
|
inline |
MotorWRITEを使用して2変数を指示するときに使用します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
targetVal1 | 目標値1(位置、速度、電流、トルク、PWM)が入ります |
targetVal2 | 目標値2(速度、電流、トルク、PWM、時間)が入ります |
receiveMode | 応答モード。返ってきたデータを変換するときに使用します。 |
receiveData | MotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目) |
controlMode | モータの制御モード。応答モードで現在位置を取得する時のみに使用します。 |
|
inline |
MotorWRITEでデータ指示一つの場合に使用します
id | PMXサーボモータのID番号 |
targetVal | 目標値(位置、速度、電流、トルク、PWM)が入ります |
|
inline |
MotorWRITEでデータ指示一つの場合に使用します
id | PMXサーボモータのID番号 |
targetVal | 目標値(位置、速度、電流、トルク、PWM)が入ります |
receiveMode | 応答モード。返ってきたデータを変換するときに使用します。 |
receiveData | MotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目) |
controlMode | モータの制御モード。応答モードで現在位置を取得する時のみに使用します。 |
|
inline |
MotorWRITEを使用して3変数を指示するときに使用します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
targetVal1 | 目標値1(位置、速度、電流、トルク、PWM)のどれかが入ります |
targetVal2 | 目標値2(速度、電流、トルク、PWM、時間)のどれかが入ります |
targetVal3 | 目標値3(電流、トルク、PWM、時間)のどれかが入ります |
|
inline |
MotorWRITEを使用して3変数を指示するときに使用します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
targetVal1 | 目標値1(位置、速度、電流、トルク、PWM)のどれかが入ります |
targetVal2 | 目標値2(速度、電流、トルク、PWM、時間)のどれかが入ります |
targetVal3 | 目標値3(電流、トルク、PWM、時間)のどれかが入ります |
receiveMode | 応答モード。返ってきたデータを変換するときに使用します。 |
receiveData | MotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目) |
controlMode | モータの制御モード。応答モードで現在位置を取得する時のみに使用します。 |
|
inline |
サーボモータを再起動させます。
id | PMXサーボモータのID番号 |
resetTime | 再起動まで待つ時間(ms) |
|
inline |
指定された ID の全てのステータス情報をリセットします。
MemREADを使用して指定したIDから全てのステータス情報を取得します。
詳しくは取扱説明書をご覧ください。PMXのオンラインマニュアル
id | PMXサーボモータのID番号 |
|
inline |
PMXサーボモータのSAVEコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
|
inline |
指定した ID の全てのプリセット番号を設定します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
presetNum | プリセット番号 |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定したIDの通信速度を設定します
id | PMXサーボモータのID番号 |
newBaudrate | 通信速度 |
|
inline |
指定した ID の中央値オフセット値を設定します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
offsetData | 中央値オフセット値 |
|
inline |
指定した ID のクローン/リバースを設定します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | クローン/リバースを設定する値。クローンなら1、リバースなら2を入力します。 |
|
inline |
指定された ID の位置制御などの制御モードを設定します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
controlMode | モータに設定する制御モード(PMX.ControlModeを参照) |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定した ID のCPU温度最大値を上回った時の挙動を設定します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
cpuTemp | CPU温度最大値 |
limPower | CPU温度最大時の出力%値 |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定した ID のプリセット1の電流制御のPIDゲインを変更します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
kpdata | 電流制御のPゲイン |
kidata | 電流制御のIゲイン |
kddata | 電流制御のDゲイン |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定した ID のプリセット1の電流制御のDゲインを変更します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | 電流制御のDゲイン |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定した ID のプリセット1の電流制御のIゲインを変更します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | 電流制御のIゲイン |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定した ID のプリセット1の電流制御のPゲインを変更します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | 電流制御のPゲイン |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定した ID のモータ消費電流最大値を上回った時の挙動を設定します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
maxCur | モータ消費電流最大値 |
limPower | モータ消費電流最大時の出力%値 |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定した ID のPIDゲインを変更します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
pidAddr | PIDゲインのkpが保存されている先頭のアドレス |
kp | Pゲイン |
ki | Iゲイン |
kd | Dゲイン |
st | ストレッチゲイン |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定したIDを新しい ID に設定します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
newId | PMXサーボモータのWrite新しいID番号 |
|
inline |
指定した ID のLEDモードを設定します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
ledVal | LEDを設定する値。デフォルトは0、消灯は1、点灯は2を入力します。 |
|
inline |
指定した ID のロック時間、ロックと認識される出力割合、およびロック時間の出力%値を設定します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
time | ロック時間 |
power | ロックと認識される出力割合 |
outputPower | ロック時間の出力%値 |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定した ID の最大電流指令値を設定します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
maxGoalCur | 最大電流指令値 |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定した ID の最大速度指令値を設定します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
maxGoalSpd | 最大速度指令値 |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定した ID の最大動推定トルク指令値を設定します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
maxGoalTrq | 最大動推定トルク指令値 |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定した ID の上限電圧を上回った時の挙動を設定します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
maxVol | 入力電圧最大値 |
limPower | 入力電圧最大時の出力%値 |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定した ID の下限電圧を下回った時の挙動を設定します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
minVol | 入力電圧最小値 |
limPower | 入力電圧最小時の出力%値 |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
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inline |
指定した ID のモータをブレーキにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
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inline |
指定した ID のモータをブレーキにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
receiveMode | PMXで設定した応答モード |
receiveData | MotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目) |
controlMode | モータに設定する制御モード(PMX.ControlModeを参照) |
|
inline |
指定した ID のモータをフリーにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
|
inline |
指定した ID のモータをフリーにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
receiveMode | PMXで設定した応答モード |
receiveData | MotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目) |
controlMode | モータに設定する制御モード(PMX.ControlModeを参照) |
|
inline |
指定した ID のモータをホールドにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
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inline |
指定した ID のモータをホールドにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
receiveMode | PMXで設定した応答モード |
receiveData | MotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目) |
controlMode | モータに設定する制御モード(PMX.ControlModeを参照) |
|
inline |
指定したIDのmotorREADやmotorWRITEから返信される応答モードを設定します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
receiveMode | 応答モード(PMX.ReceiveDataOptionを参照) |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
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inline |
指定した ID のモータ温度最大値を上回った時の挙動を設定します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
motorTemp | モータ温度最大値 |
limPower | モータ温度最大時の出力%値 |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
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inline |
指定した ID のモータをトルクオンにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
|
inline |
指定した ID のモータをトルクオンにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
receiveMode | PMXで設定した応答モード |
receiveData | MotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目) |
controlMode | モータに設定する制御モード(PMX.ControlModeを参照) |
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inline |
指定したIDのパリティを設定します
id | PMXサーボモータのID番号 |
newParityNum | 通信で使用するパリティの設定(PMX.EditParityを参照) |
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inline |
ID、プリセット番号、ゲインタイプを指定し、PIDゲインを変更します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
presetNum | プリセット番号 |
gainType | ゲインタイプ(0:位置制御ゲイン,1:速度制御ゲイン,2:電流制御ゲイン,3:トルク制御ゲイン) |
kp | Pゲイン |
ki | Iゲイン |
kd | Dゲイン |
st | ストレッチゲイン |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定した ID のモータの位置パラメーターを設定し、データをモーター コントローラーに送信します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
pos | 位置パラメータは、モーターの望ましい位置を表す整数です。 |
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inline |
指定した ID のモータの位置パラメーターを設定し、データをモーター コントローラーに送信します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
pos | 位置パラメータは、モーターの望ましい位置を表す整数です。 |
receiveMode | 応答モード。返ってきたデータを変換するときに使用します。 |
receiveData | MotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目) |
|
inline |
指定した ID のプリセット1の位置制御のPIDゲインを変更します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
kpdata | 位置制御のPゲイン |
kidata | 位置制御のIゲイン |
kddata | 位置制御のDゲイン |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定した ID のプリセット1の位置制御のDゲインを変更します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | 位置制御のDゲイン |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定した ID のプリセット1の位置制御のIゲインを変更します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | 位置制御のIゲイン |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定した ID のプリセット1の位置制御のPゲインを変更します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | 位置制御のPゲイン |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定した ID の最大角を上回った時の挙動を設定します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
cwPos | CW方向最大角 |
ccwPos | CCW方向最大角 |
limPower | 最大角閾値外時の出力%値 |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定した ID のプリセット1の位置制御のストレッチゲインを変更します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | 位置制御のストレッチゲイン |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定したIDの応答時間を設定します
id | PMXサーボモータのID番号 |
respTime | 応答時間[us] |
|
inline |
指定した ID のプリセット1の速度制御のPIDゲインを変更します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
kpdata | 速度制御のPゲイン |
kidata | 速度制御のIゲイン |
kddata | 速度制御のDゲイン |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定した ID のプリセット1の速度制御のDゲインを変更します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | 速度制御のDゲイン |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定した ID のプリセット1の速度制御のIゲインを変更します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | 速度制御のIゲイン |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定した ID のプリセット1の速度制御のPゲインを変更します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | 速度制御のPゲイン |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定した ID のプリセット1のトルク制御のPIDゲインを変更します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
kpdata | トルク制御のPゲイン |
kidata | トルク制御のIゲイン |
kddata | トルク制御のDゲイン |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定した ID のプリセット1のトルク制御のDゲインを変更します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | トルク制御のDゲイン |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定した ID のプリセット1のトルク制御のIゲインを変更します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | トルク制御のIゲイン |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定した ID のプリセット1のトルク制御のPゲインを変更します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | トルク制御のPゲイン |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定された ID のトルクスイッチを設定します。(TorqueON / Free / Brake / Hold)
id | PMXサーボモータのID番号 |
data | byte(符号なし1byte)の書きこみデータ |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定した ID のモータ出力制限%値を設定します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
rate | モータ出力制限%値 |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
inline |
指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を設定します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
trajecrotyData | 補間制御軌道生成タイプ指定 |
writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
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inlinevirtual |
ICS送信の送受信
txBuf | 送信格納バッファ |
rxBuf | 受信格納バッファ |
rxLen | 受信データ数 |
true 通信成功
false 通信失敗
PMX.PmxSerialClassで再実装されています。
|
inlinevirtual |
synchronizeVariableRead関数は、サブクラスでオーバーライドする必要があるプレースホルダーです。 受信データ数がわからない場合でも送受信したい場合に使用します。
txBuf | 送信データ |
rxBuf | 受信データ |
rxDataはtimeout等でデータがない場合があります。
Exception |
PMX.PmxSerialClassで再実装されています。
|
inline |
SystemREAD 関数は、サーボからシステム情報を読み取ります。
読み取ることができるデータは下記になります
id | PMXサーボモータのID番号 |
rxData | SystemREADで取得したすべてのデータを返します。[SerialNum, ModelNum, Version, responsTime] |
|
inline |
SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
option | 変更するデータを指定 |
newId | サーボに割り当てる新しい ID。 0 ~ 239 の整数値である必要があります。 |
newBaudrateVal | 新しい通信速度設定値。直接書き込む値なので、EditBaudrateの値を使用します |
newParityVal | パリティを変更します。直接値を書き込むので、EditParityの値を使用します |
newResponseTime | コマンドを受け取ってから返信するまでの時間を設定します(us単位で設定します) |
]
|
inline |
SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
serialNum | サーボの固有番号。SystemReadでデータを返します |
option | 変更するデータを指定 |
newId | サーボに割り当てる新しい ID。 0 ~ 239 の整数値である必要があります。 |
newBaudrateVal | 新しい通信速度設定値。直接書き込む値なので、EditBaudrateの値を使用します |
newParityVal | パリティを変更します。直接値を書き込むので、EditParityの値を使用します |
newResponseTime | コマンドを受け取ってから返信するまでの時間を設定します(us単位で設定します) |
|
inline |
SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。
id | PMXサーボモータのID番号 |
serialNum | サーボの固有番号。SystemReadでデータを返します |
option | 変更するデータを指定 |
newId | サーボに割り当てる新しい ID。 0 ~ 239 の整数値である必要があります。 |
newBaudrateVal | 新しい通信速度設定値。直接書き込む値なので、EditBaudrateの値を使用します |
newParityVal | パリティを変更します。直接値を書き込むので、EditParityの値を使用します |
newResponseTime | コマンドを受け取ってから返信するまでの時間を設定します(us単位で設定します) |